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Inicia en 1954 y 1955 inaugurándose oficialmente en el Gran Premio de Francia el 4 de julio del 54 con los pilotos Juan Manuel Fangio y Karl Kling teniendo como resultado un 1-2.
En 1955 Fangio y su compañero de equipo Stirling Moss terminaron primero y segundo en el mundial de pilotos.
Tras una catástrofe ocasionada por uno de sus autos en la competencia 24 horas de Le Mans el 11 de junio de 1955, en el que falleció su piloto Pierre Levegh y 83 espectadores, Mercedes decide no continuar en las competencias automovilísticas.
Es hasta 1995 al unirse con McLaren como colaborador que se reanuda su participación en F1, gracias a esta unión se logra el titulo mundial de la mano del piloto Mika Häkkinen en 1998 y 1999.
En 2010 Mercedes decide formar un equipo propio dentro de la misma categoría y adquiere al equipo Brawn GP renombrando al equipo como Mercedes Grand Prix.
Para su primera temporada firmaron a los pilotos Michael Schumacher (ocho veces campeón del mundo) y a Nico Rosberg.
Al inicio de la temporada 2012 anuncian cambio en el nombre del equipo siendo ahora Mercedes AMG Formula 1 Team. Este mismo año en el Gran Premio de China Rosberg logra la primera victoria del equipo.
Para la temporada 2013 Lewis Hamilton sustituyó a Schumacher logrando su primera victoria con el equipo en el Gran Premio de Hungría.
En el 2014 específicamente en el Gran Premio de Rusia Mercedes logró obtener el primer puesto en el Campeonato de Constructores y en el GP de Abu Dabi Lewis se coronó como campeón del mundo.
El siguiente año nuevamente consiguen tanto el Campeonato de Constructores como el de Pilotos con Lewis, y no solo eso si no que también Nico termina en el puesto número dos.
Nico Rosberg logra ser campeón del mundo en el 2016 después de una temporada en el que las victorias eran prácticamente solo entre él y su compañero Lewis Hamilton, obteniendo así para Mercedes un récord de 19 victorias en 21 carreras.
2017, 2018, 2019 y 2020 Lograron una vez mas obtener los títulos en ambos campeonatos (Siendo Hamilton el piloto campeón del mundo).
En 2021 obtuvieron el título en el mundial de constructores, pero el de pilotos se les escapó de las manos en la ultima carrera de la temporada saliendo victorioso el piloto de Red Bull Max Verstappen. Para la temporada de 2023 Lewis Hamilton y George Russell (piloto del equipo desde 2022) continuaran como los pilotos de Mercedes.
